篇一：项目成果的主要内容及特色
项目成果的主要内容及特色
“电气控制技术与PLC”是电气工程及其自动化专业的主干专业课程之一,是一门知识覆盖面广、涉及内容多、更新发展快、强调理论而又偏重实践应用的课程,与生产实际和工程应用结合紧密且应用广泛。如何充分调动学生的积极性,利用各种教学方法和手段,全面提高课程的教学质量和教学效果是本课题研究的主要内容。
1.1 调整教学内容与教学大纲
PLC在工业自动化领域被广泛使用,目前已成为电气控制领域的主流技术,且不断更新和发展,它应当在课程中占有重要地位。从以PLC为控制核心的控制系统的知识结构出发，整合包括网络技术、软件组态技术等的新电气控制技术与PLC课程理论教学内容体系。建立适合我校工科本科生培养目标的“电气控制技术与PLC”课程新教学体系，
完成了“电气控制技术与PLC”课程教学大纲；实验教学大纲；课程设计教学大纲的修订工作，在强调本课程基本理论的基础上,减少传统继电接触电气控制部分的课程内容,突出传统继电接触电气控制的经典电路、典型环节和设计思想,强调PLC的工作原理及梯形图的分析、设计及应用内容,对于理论教学既强调学科理论的系统性、完整性,又重视实际工程应用,同时保证实践环节的课时比例,突出与理论教学内容密切相关的实验内容和实验要求,使教学内容既能适应生产实际要求,又能使学生的动手能力和创新能力得到锻炼和提高。
1.2 改进教学方法,利用多媒体教学课件，全面提高教学效果
为提高教学效果制作了多媒体教学课件和电子教案,将大量的低压元件、常用机床设备、不同厂家的大中小型PLC实物图片以及结构、原理、电气控制原理图、梯形图、PLC网络架等内容以静态或动画等形式充实其中,使课堂教学内容丰富、生动、形象、直观、易于理解,大大增强了信息量,有效缓解了课时缩减和教学内容增加的矛盾,取得了较好的教学效果。
1.3 加强实践教学，增设课程设计
“电气控制技术与PLC”是一门实践性很强的专业技术课,需要通过实验等实践环节来验证、掌握和提高。在新的大纲指导下,该课程的实践性教学环节包括课程实验、课程设计两个部分。课程设计作为工科专业一个重要的教学环节,通过学生独立完成课题来达到对学生的综合性训练的目的。从06级电气工程及其自动化060305-060309共5个班开始为时一周的课程设计，在设计中强调学生的主体地位,注重工程实践能力、分析解决实际问题的能力以及严谨的工作作风的培养, 更好地达
到了理论联系实际和发现问题、思考问题、解决问题目的,受到学生的欢迎,
普遍感到收获较大。经过2年的努力,我们对“电气控制与PLC”课程教学的改革和实践作了一些尝试,取得了一些成效。在长春大学学报上发表了“利用多媒体技术改革PLC课堂教学”的教研论文一篇，
2．项目成果的创新点、实践情况及推广价值说明
2.1项目成果的创新点
（1）将电气工程及其自动化专业的“电气控制技术课程”和“PLC可编程器原理及应用”课程综合开设，建立了一套完整的适合我校工科本科生培养目标的《电气控制技术与PLC》课程教学体系。从以PLC为控制核心的控制系统的知识结构出发，整合包括网络技术、软件组态技术等的新电气控制技术与PLC课程理论教学内容体系。使教学内容既能适应生产实际要求, 又能使学生的动手能力和创新能力得到锻炼和提高。
利用网络技术构建了交互性极强的课程网络教学资源。提供了内容丰富、形式生动、学习自主、理论与实践并重、实践环节的虚拟实现的网上教学课堂。
（2）坚持室内和室外相结合、宏观与微观相结合、校内与校外相结合、科研与生产相结合及高新技术与传统技术相结合的实践教学方法。
组织学生到学校实习基地进行现场教学,深入生产企业的生产线或流水线进行现场教学，了解它们的控制系统及其网络。在教学过程中, 还适时的结合科研活动、技术开发和工程实践补充教学内容, 激发学生学习的热情，并使他们懂得学习永无止境。
2.2 实践情况及推广价值说明
本研究成果大幅度提高了学生的综合素质及实践操作能力和水平。具体体现在，学生基本知识宽厚扎实，实践创新能力强、新成果多。在加强理论课教学的同时，努力加强实验和实践教学，做到学而时习之，从而能有效巩固教学成果，丰富学生视野，使学生对作物生产有一个全面、立体的认识，对提高学生毕业后科研和生产实际指导能力有巨大帮助。该成果从06级学生开始实施，直接受益学生230多人。应届毕业生选作PLC方面论文的学生骤然增加。
在2008/2009学年教学中实践效果较好，两个学期向学生发放学院PLC优化整合课程的问卷调查、整理数据、分析问题、反馈信息、撰写教学论文，宣传介绍我们的经验。效果很好。
3．项目成果有哪些问题尚需深入研究
课程网站正在进行中，需要进一步研究.
PLC产品种类繁多，发展很快，但目前还没有一本能《PLC原理及应用》课程教学目标完全相对应的教材，有的教材内容与企业对PLC技术人才的需求严重脱节，有的教材所介绍的产品型号与学校教学设备很不配套，甚至还有一部
分教材几乎编写成了某一种或某几种PLC产品说明书，教材问题尚需深入研究。 我们在今后的教学中还需继续前进,努力培养符合社会需求和专业培养目标合格的工科大学毕业生。
篇二：项目最终成果简介
项目最终成果简介
一、本项目的研究目的和意义
自20世纪80年代我国实行改革开放政策以来，我国会计制度跟随经济体制改革发生了重大变革，并制定了适合社会主义市场经济和资本市场发展需要的会计准则。评价我国会计制度改革是否取得显著成效的一个重要标志是，是否与国际会计惯例取得接轨。进入21世纪后，随着世界经济一体化和资本市场全球化步伐的加快，各国会计规范模式不仅向会计准则的形式转化，并且随着国际会计准则理事会（IASB）宣告制定具有“全球会计准则”意义的国际财务报告准则（IFRS），各国会计准则纷纷向IFRS趋同。“会计准则国际趋同”成为“会计制度国际接轨”的当今语言，并且前者的深度和广度都超过了后者。从2001年IASB改组成立以来，不同的国家对与IFRS趋同采取了不同的策略。欧盟国家宣布从2005年起直接采用IFRS编制上市公司的合并财务报表；澳大利亚、新西兰、新加坡等国制定了与IFRS等同的本国会计准则；美国财务会计准则委员会（FASB）也与IASB在2002年9月签订了“诺沃克协议”，旨在推动FASB准则与IASB准则的趋同；我国则以IFRS为蓝本根据中国的实际情况在2006年2月推出了由1项基本会计准则和38项具体会计准则组成的“新会计准则体系”。我国的新会计准则体系在与以IFRS为代表的国际会计惯例接轨方面，确实比以往推进了一大步，各种舆论均表示我国会计准则已与国际准则取得了实质性的趋同。然而，对照一些国家会计准则国际趋同的步伐，我们仍然可以发现一些差距。我国加入WTO组织、我国经济的国际化发展、我国需要获得市场经济地位（MES）的认可并对抗西方国家的反倾销、我国需要对外融资并降低交易成本等等，这一切都需要我国的会计规则进一步向国际惯例靠拢。我们在看到成绩的同时，也应该看到自己的不足，以便进一步寻找与国际会计惯例的差距，提高我国会计准则以及会计信息的质量。有鉴于此，为了促进我国会计准则与IFRS的进一步趋同，我国需要研究会计准则国际趋同的战略和措施，详细分析我国会计准则与IFRS之间仍然存在的总体差异和具体差异，制定消除这些差异的长短期趋同计划。在这方面，有许多的理论与实践问题需要加以探讨和解决。本项目的研究目的就是提出我国会计准则国际趋同过程中的有关问题，努力探索解决方案，并提出有关政策建议。
二、研究成果的主要内容、重要观点或对策建议
本项目研究成果的内容分为两个部分：第一部分为“与国际财务报告准则趋同：路径选择与政策建议”；第二部分为“中国会计准则与国际财务报告准则差异比较”。第一部分共由七章内容构成：
第一章“当前国际会计发展之大势”，从宏观的角度描述了当前世界会计发展的趋势和潮流。本章开门见山地指出，近几十年来，尤其是20世纪90年代以来，随着世界经济全球化步伐的加快，全球统一资本市场的逐渐形成，国际贸易更加自由化，生产和消费更加国际化，
国际资本的流动更加频繁化，跨国公司的竞争和兼并活动日益剧烈，对高质量、透明和统一会计语言的要求也日益强烈；同时，随着市场经济模式渐入人心，大多数国家的经济体制纷纷向以英美国家为代表的市场经济转型，经济转型带来了文化、道德和价值观的融合，法律和法规制度的移植，公司融资方式和治理结构的趋同，从而使各国会计模式开始向英美会计模式归一，会计制度逐渐向会计准则转化，会计准则成为会计规范的最佳实现形式；国际会计准则理事会（IASB）对会计国际协调30多年所做的坚持不懈努力以及它在近年来取得的骄人成绩，使得许多国家将IASB的国际财务报告准则（IFRS）作为本国会计准则与之趋同的目标。因此，当前国际会计的发展已呈现出以下三大态势：（1）各国会计模式向英美会计模式归一；（2）会计制度的形式向会计准则的形式转化；（3）各国会计准则向国际财务报告准则趋同。
第二章“会计准则趋同：全球范围内的考察”，系统地阐述和分析了世界各主要国家和地区（包括美国、欧盟、英国、加拿大、澳大利亚、日本、香港等）对会计准则国际趋同采取的策略和措施，揭示了它们的会计准则与国际财务报告准则趋同的最新进展情况，总结其教训，分析其不足，为我国制定会计准则国际趋同策略和计划提供参考。这部分内容资料收集全面和及时，论述充分，评价客观，尤其是对一些国家（如澳大利亚）在与国际财务报告准则趋同的同时正确处理好照顾本国国情需要的做法作了详细介绍，为我国会计准则的发展提供了一个相当广阔的视角，对我国会计准则实现与国际财务报告准则的进一步趋同具有强烈的现实指导意义。
第三章“我国会计制度变迁与会计准则的制定”，首先在第一节运用制度经济学中的制度变迁理论分析了我国会计制度变迁的动因和目标取向，阐述了我国经济制度变迁与会计制度变迁的关联和对应关系。接着在第二节从历史分析的角度评述了我国会计制度改革以及会计准则制定的历程，并将我国会计准则的发展划分为四个阶段：（1）1992年11月前，我国会计准则的筹建阶段；（2）1992年11月至1997年4月，宣传基本会计准则的阶段；（3）1997年5月至2006年1月，完善我国会计准则体系的阶段；（4）2006年2月后，向国际财务报告准则趋同的阶段。在本节中，我们回顾了我国会计准则发展过程中几经反复的过程，同时也对2006年我国新会计准则的出台寄予了高度评价和厚望。本章第三节分析了会计准则变迁的路径模式，对渐进式会计准则变革路径、突变式会计准则变革路径以及平行推进式会计准则变革路径这三种不同路径选择各自的优缺点和适用性作了比较，考察了世界各主要国家对会计准则变迁的路径选择，描述了我国以往会计制度变迁的路径特征，最后提出了适度调整我国会计制度和会计准则改革路径的建议。
第四章“我国会计制度与国际惯例接轨状况与评价”，是对第三章内容的进一步分析。本章第一节考察了评价我国会计制度改革成效的有关指标，如是否与我国经济体制改革相适应、是否与国际会计惯例接轨、是否满足使用者对会计信息有用性的需要、改革是否及时到位、改革成本是否低廉等，并指出，从我国会计制度改革的目标看，是否与国际会计惯例接轨始终是其中一个最为重要和最具代表性的评价指标。本章第二节至第六节分别综述了我国财政部官员、其他部门官员、会计学者、社会大众以及国际会计界人士对我国会计制度与国际会计惯例接轨的评价，有助于对此问题得到一个更全面和客观的认识，不局限于一家之言。本
章第七节在前面以规范描述为主的基础上，又对我国所开展的我国会计制度与国际惯例接轨程度的实证研究作了总结，分析了实证研究得出的不同结论，评价了其优势和不足，作为对规范研究结论的补充。
第五章“我国会计制度与国际惯例的总体差异及改进建议”，是对2006年2月我国新会计准则体系出台以后我国会计制度与国际会计惯例之间仍然存在的主要差异作出的分析。我国新会计准则体系出台以后，各种舆论均认为我国会计准则已经与国际准则取得实质性的趋同，本章在充分肯定我国会计制度改革取得重大进步的同时也清醒地指出，我国会计制度和会计准则与国际惯例之间仍存在一系列差异，为了进一步促进我国改革开放事业和社会经济的发展，我们有必要认真分析这些差异，取得与国际会计惯例的进一步接轨。因此，本章第一节首先剖析了我国目前会计制度和会计准则体系与国际惯例之间存在的八个方面的总体差异（具体差异的比较分析则在第二部分详细描述），它们是：（1）会计规范制度框架方面的差异；（2）会计准则结构方面的差异；（3）会计目标定位方面的差异；（4）会计准则数量和质量方面的差异；（5）会计准则内容与形式方面的差异；（6）会计准则繁简程度方面的差异；（7）对公允价值计量属性认识方面的差异；（8）会计准则制定模式方面的差异等，并分析了产生以上差异的主要原因。本章第二节分析了我国现行会计制度架构的现状和缺陷，指出了其主要缺陷是：（1）将会计准则与会计制度并行；（2）将基本会计准则替代财务会计概念框架的作用；（3）将层次更高、用途更广泛的（相当于概念框架的）基本会计准则放入针对“企业”的企业会计准则体系中，削弱了概念框架的作用；（4）基本会计准则的内容与《企业财务报告条例》的内容出现较大重复，并且经常发生不一致要求的情况。本章第三节提出了重构我国会计制度架构的设想，建议：（1）将我国的“报告主体”分为上市公司、未上市的国有大中型企业或私有民营企业、符合小企业标准的中小企业以及非企业主体等，为它们制定不同的会计规范，对于不同类别的主体而言，仍然存在会计准则和会计制度两种规范形式，但对同一类主体而言，则不再允许同时采用会计制度或会计准则；（2）将基本会计准则改为财务会计概念框架并从“企业会计准则体系”中独立出来，概念框架不仅指导企业会计准则的制定，也指导企业会计制度（如小企业会计制度等）的制定，还应指导非企业会计制度（如非营利机构会计制度等）的制定，此外，还应作为缺乏会计准则或会计制度时的参考框架；（3）考虑给予我国财务会计概念框架一定的法律地位或权威性；（4）对财务会计概念框架与《企业财务会计报告条例》之间的关系作出重新梳理，有必要的话，可以用前者取代后者。本章
第四节对如何完善我国会计准则制定模式作出了探索，分别从准则制定机构的性质、准则制定人员的组成、准则制定程序以及准则制定基础（以原则还是以规则为基础）等作了中外比较，借鉴国外的经验改善我国会计准则的制定模式。尤其是，IASB在2006年3月发布了关于制定国际财务报告准则的《IASB充分程序手册》，本章及时地借鉴了该手册的优点对改进我国会计准则制定程序作了较为深入的讨论。本章第五节在总结各国与IFRS趋同经验和教训的基础上，提出了进一步促进我国会计准则与IFRS趋同的以下五个方面的建议：（1）概念框架趋同；（2）准则内容趋同；（3）准则形式趋同；（4）准则制定程序趋同；（5）准则议程时间趋同。
第六章“会计准则趋同的前提：概念框架趋同”，是对建设我国财务会计概念框架问题的
进一步探讨。本章第一节详细论述了概念框架的性质和地位，着重说明概念框架是制定和评价会计准则的会计理论或会计原则体系，凌驾于会计准则之上，其作用要比我国的基本会计准则要广泛得多，换言之，基本会计准则不能取代概念框架的作用。第二节论述了会计准则趋同的前提条件是概念框架趋同，本节的最大特点是既全面又及时地描述了IASB与FASB两大准则制定机构关于“概念框架”合作项目的最新进展，对我国将来制定概念框架很有启发意义。本章第三节对我国基本会计准则与概念框架的区别作了较为详细的比较，分别是：（1）性质和地位的区别；（2）结构和形式的区别；（3）具体规范方面的区别；并展示了详细的比较表。本章第四节进一步提出了构建我国财务会计概念框架的有关设想：（1）建立一个通用各种报告主体的概念框架；（2）处理好我国概念框架与现有会计法规的关系；（3）借鉴国际共建（即趋同后）的概念框架，构思我国概念框架的结构与内容；（4）根据我国的国情特点，确定多层次的会计目标体系；（5）建立保障机制，促使我国概念框架的顺利出台。
第7章“会计准则趋同的核心：计量模式趋同”，是对会计计量方法尤其是公允价值在我国适用性的讨论。本章第一节首先描述了会计计量在财务会计四大程序（确认、计量、记录和报告）中的重要地位，并指出财务会计的核心问题是会计计量问题，会计处理方法要达到国际上的趋同，首先应在对会计计量方法尤其是对公允价值的认识上达成一致。本章第二节描述了会计计量的分类及其演变，并指出公允价值的重要性日益被人们所认识，它已成为当前与历史成本并驾齐驱的主要会计计量属性。本章第三节详细论述了公允价值计量模式的国际发展情况，在讨论公允价值理论内涵、实务内涵等理论问题的基础上，着重反映了公允价值在IASB准则与FASB准则中的应用情况，对公允价值运用的国际趋同提出了乐观的展望。本章第四节讨论公允价值在我国会计准则的运用问题，回顾了公允价值在我国会计准则运用中遇到的一波三折的情况并分析了其原因。我国新会计准则体系发布后，其中一个重大的变化是恢复并扩大了公允价值的使用，本节比较了我国有关会计准则在修订前后对使用公允价值的变化，列示了我国新会计准则体系中应用公允价值的所有会计准则，并将我国会计准则与IFRS应用公允价值的情况作出了比较分析，最后对我国会计准则进一步应用公允价值提出了建议。
本项目研究成果的第二部分是对我国新会计准则体系与国际财务报告准则之间有关异同点作出的详细比较分析与点评。如果说第一部分是以理论研究和问题探讨为主，那么该部分更加注重运用，具有实践指导价值。该部分的内容主要体现在本项目的其中一个阶段性成果即专著《国际会计准则与财务报告准则——研究与比较》中，2006年2月我国新会计准则体系发布后，本部分针对我国的1项基本会计准则和38项具体会计准则与相应的国际财务报告准则作了最新和全面的比较。可以说，本项目的这项工作在国内也居于领先地位。
综上所述，本项目的重要观点或政策建议主要有：（1）揭示了当前国际会计发展的三大趋势，并指出我国会计准则实施国际趋同战略的必要性和迫切性；（2）根据世界主要国家会计准则国际趋同的经验和教训，提出了若干可借鉴之处；（3）在回顾分析我国会计制度改革历程的基础上，对我国会计制度或会计准则未来的改革与发展路径提出了建议；（4）对我国会计制度与国际惯例接轨的情况作了全面分析，提供了国际、国内、各个领域多方面的视角；
（5）剖析了我国会计制度与国际会计惯例之间尚存的主要差异和原因，对重构我国会计制度
架构提出了全新设想，对完善我国会计准则制定模式、促进我国会计准则与IFRS的进一步趋同提出了较具体的政策建议；（6）提出了会计准则要趋同首先要求概念框架趋同的观点，并对我国概念框架的建设以及将来的定位作了全盘考虑；（7）提出了会计准则要趋同其关键问题是会计计量方法要趋同的观点，对我国进一步应用公允价值作了较深入的研究；（8）对我国新会计准则体系中的基本会计准则和具体会计准则与IFRS之间的异同作了全面和最新的比较，有助于我们进一步发现并消除它们之间的差异，实现两者之间的国际趋同。
三、成果的学术价值、应用价值以及社会影响
本项目的学术价值在于综合应用制度经济学、国际经济学、国际金融学、国际会计学、会计理论与会计准则等学科知识，采用多种会计研究方法，研究了国际会计领域的一些前沿问题，揭示了会计准则国际趋同的发展趋势和各国会计准则国际趋同的进展，对我国会计准则国际趋同的动因、阻力和需要解决的实际问题展开了调查分析，提出了一些富有见地的观点和建议，为我国会计制度的进一步改革提供了有效的理论依据，丰富了我国会计理论和会计准则的研究成果。
本项目的应用价值在于所提出的各项建议都具有较强的针对性，紧密联系我国的实际情况和国情特点提出对策，可供我国政策制定部门参考，也可以作为广大会计理论与实践工作者的参考资料。本项目的一些阶段性研究成果发表以后，产生了较广泛的社会效应和影响。例如，阶段性成果之一《国际会计准则与财务报告准则——研究与比较》在2004年出版以来，受到读者的普遍欢迎，参考和引用甚多，2005年9月经全面修订后出版第二版，同年底获得浙江省第十三届哲学社会科学优秀成果奖。论文“我国会计准则与国际会计准则的差异分析与趋同建议”参加中国会计学会“中国会计国际化”的专题讨论并被收录在《中国会计理论研究丛书》（中国会计国际化专题）中，本文的一些观点也被广泛引用。此外，“主权国家会计准则与国际财务报告准则趋同的经验与启示——以澳大利亚为例”、“会计全球化的技术视角”等一些论文在我国的会计主流刊物《会计研究》上发表，还有一些论文在《财会通讯》、《财会论坛》、《财经论丛》等刊物上发表，均产生了较好的社会影响。
项目批准号：04BJY014
项目名称：中国会计制度与国际惯例接轨问题研究
最终成果名称：中国会计准则与国际准则趋同问题研究及差异比较报告
课题组主要成员：汪祥耀、李连华、张卫华、骆铭民、沈颖玲
出版情况：计划由立信会计出版社出版，时间为2006年8月。
项目负责人签名：汪祥耀
2006年5月8日
篇三：项目成果总结
项目成果简介
1、 项目应用背景
爬壁机器人是极限机器人的一个分支，主要在壁面或顶部进行移动作业。由于现代社会中，有许多场合必须采取良好的安全防护措施才能实施作业，如：原子能发电站中强发射线下的作业，海底石油勘探等深水作业，灾害时的消防救援作业等，这些工作对于国民经济发展的重要性与日俱增。而爬壁机器人作为其中的主要开发项目得到了蓬勃的发展。目前，国内外已经有相当数量的爬壁机器人投入现场作业，主要应用于以下几个方面： ? 核工业 对核废液贮管进行视觉检查、测厚及焊缝探伤等；
? 石化工业 对圆形大罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐等； ? 建筑行业 用于喷涂巨型壁面，安装瓷砖并对瓷砖、玻璃壁面进行清洗等； ? 消防部门 用于传递救援物资、进行救援工作等；
? 造船行业 用于喷涂船体或轮船内壁等；
? 电力行业 对电站锅炉水冷壁管壁厚度的测量等。
1.1 单吸盘真空吸附式爬壁机器人发展状况
单吸盘爬壁机器人都是通过一真空吸盘和壁面形成一个真空室。这种形式的爬壁机器人可实现小型化、轻量化、结构简单、控制简单。但要求壁面有一定平滑度，越障能力低，不适合在复杂壁面上爬行，当遇到较大沟槽和凸凹面时，吸盘负压难以维持。下面介绍各国单吸盘真空吸附式爬壁机器人的发展状况： 1966年，日本大阪府立大学工学部的西亮讲师成功制作了利用风扇进气侧低压作用作为吸附力的垂直移动机器人的原理样机，并与1975年制作了以实用化为目标的第二号样机，采用单吸盘结构，这是世界上最早出现的爬壁机器人。 1978年，日本化工机械技术服务株氏社研制开发了两种壁面移动机器人：PC型核电站壁面除污机器人和PD型核电站壁面除污机器人。两种机器人均为单吸盘结构，由抽气泵产生负压。此后，又在这两种机器人的基础上开发出一种“WALKER”的爬壁机器人。“WALKER”有行走能力，它由上下两个行走滚子和左右两个传动带驱动行走，真空室由滚子和皮带自然围成，通过左右滚轮和皮带的速度差实现转向。但当壁面上有裂缝时，真空难以维持。
1982年，日本东京消防厅的消防科学研究所研制出一种消防急救用爬壁机器人，用于将旧救护绳等物质搬运到失火的高层楼房，解救被困人员。机器人整个本体作为一个真空吸盘，负压有抽气泵工作产生；内部有两排行走履带，通过履带的速度差实现转向；操纵是在地面上由操纵盒遥控实现的。
1990年，俄国机械科学研究所研制成功一种用于清洗作业的单吸盘爬壁机器人，该机器人采用单吸盘结构，吸盘内有移动机构、清洗作业装置以及控制单元。 真空由直接与真空室相连的螺旋风扇形成，真空室四周有密封性良好的弹性材质，工作时最大真空压力为0.007Mpa，两对独立驱动的车轮实现机器人在壁面的移动和转向机能，在机器人本体上装有用来控制、调节真空吸盘真空度的真空传感器。
1994年，哈尔滨工业大学机器人研究所研究出一种单吸盘机构的全方位遥控检查爬壁机器人，其特点在于将全方位车轮应用于爬壁机器人的行走系统中，解决了壁面移动机器人移向困难和定位精度差的等难题；并且吸附方式采用两个抽风机来实现真空吸附。此后，在上述爬壁机器人的基础上，又研制出用于对瓷砖壁面进行清洗作业的爬壁机器人系统。
1998年，东京工业大学机械与航空工程系研究出一种称为VM的新式吸盘。 1999年，哈尔滨工业大学机器人研究所又研制出适用于玻璃幕墙清洗的爬壁机器人。
2000-2001年，美国Ultrastrip公司开发了一种单吸盘吸附式喷漆机器人。该机器人利用中央吸盘吸附在壁面上，电机驱动车轮带动机器人运动，机器人本体上装有喷头，实现对船体、墙面等壁面进行喷漆作业。
1. 2 多吸盘真空吸附式爬壁机器人发展状况
由于单吸盘结构对壁面的适应能力比较差，很多研究设计都尝试采用了多个真空吸盘，通过不断的尝试和探索，多吸盘结构得到了较快的发展。下面介绍各国研究多吸盘真空吸附式爬壁机器人的研究成果：
1984年，东京煤气公司与日立制作所联合开发出一种球形煤气罐检查机器人，是最早的多吸盘爬壁机器人。它是一种多足2脚、框架移动式步行爬壁机器人，内外两个框架上各装有8只吸盘；上有驱动装置，可驱动两框架相对运动。
1988年，日本三菱化工研究所研制出了真空吸附式壁面行走机构“VACS”，采用履带式移动方式，履带上有数个吸附室。随着履带的移动，吸附室连续地形成真空腔而使履带帖紧壁面移动。这种机器人主要作为除尘机械，对壁面进行清洗、喷涂、检查等。
1991年，日本关西电力综合技术研究所研制开发了“混凝土建筑物的壁面检查机器人”，也是一种履带式真空吸附机器人，特点是：承载能力大，吸附性能好，移动速度较快，但转向较难。
1991年，东京大学研制了“NINJA-I”型四足壁面步行机器人，该机器在人有四条腿组成。1993年，研制成功建筑外壁检查、修补机器人，该机器人的特点是移动灵活、速度快、可跨越10mm的障碍、检查幅度600mm。1998年，又研制成功了带有人工腿的“NINJA-II”型机器人。
1993年，日本工业技术学院研制成功壁面步行机器人，该机器人是由两只五吸盘构成的脚形成，每只脚都可绕另一只脚旋转，这样就形成了机器人的直线和转向移动。
1994年，英国南岸大学研制出多足多吸盘气动型爬壁机器人，它是一种框架式结构，安装有两组气缸，可以携带一个小型工业机器人，进行超声检测。
1996年，俄国机械科学技术研究所研制成功了WCR RVP-II型机器人，采用直角坐标气缸驱动。1998年，有研制成功了WCR RVP-21型机器人，能够在两个相互垂直的壁面之间跨越行走。
1998年，德国Aalen商业技术学院研制成功了一种单履带多吸盘爬壁机器人。该机器人采用特殊的结构形式，克服了以往履带式真空吸附爬壁机器人的一些缺点。
1998年，西班牙CSIC大学的工业自动化研究所研制成功了一种叫做REST的六足爬壁机器人。在机器人的每一条腿上，具有两个半自由度。
1998年，英国研制出四足壁面步行机器人Robug II；此后又开发了Robug III型爬壁机器人，它有8只脚，类似于巨型蜘蛛。
1998年，美国的卡耐基梅陇大学研制了一种飞机检测飞机表面的爬壁机器人。该机器人采用十字框架式结构，十字框架之间可以相对滑动，完成机器人的前后，左右运动。
1998-1999年，北京航天大学宗光华教授对框架式多吸盘爬壁机器人进行了研究，并与香港城市大学的S.K.TSO教授联合研制了CLEANBOT-I机器人。
1. 3 磁吸附爬壁机器人发展状况
磁吸附爬壁机器人虽然只适用于导磁材料构成的壁面，但能产生较大的吸附力，并且不受壁面凸凹或裂缝的限制。磁吸附式爬壁机器人可以分为电磁体式和永磁体式两种，电磁体式机器人维持吸附力需电能，但控制较为方便；永磁体式机器人不受断电的影响，使用中安全可靠。目前，研究的磁吸附壁面移动机器人多为永磁式。下面介绍各国研究磁吸附爬壁机器人的研究成果：
1984年，日本日立制作所研制出足式磁吸附爬壁机器人，有八只脚，均采用
永磁体吸附式，内侧四只脚和外侧四只脚在行走过程中交替吸附于壁面上。
90年代初，英国的RTD公司推出了轮式磁吸附爬壁机器人。机器人最高爬行速度为12m/min，能爬行25m，带超声检测与纪录机构，可以自动纪录每隔一定距离的壁厚，该机器人已作为商品销售。
1998年，日本钢管株氏会社开发出车轮式磁吸附爬壁机器人，可以吸附在各种大型构造物，如：油罐、球形煤气罐、 船舶等壁面上，代替人进行检查或修理等作业。
2002年，日本三菱重工业公司推出一种磁式喷涂爬壁机器人，它也是一种轮式结构。该机器人可以吸附在20mm以上厚度的磁性结构建筑物上，磁力可达2000N，机器人通过三个驱动轮进行运动，每个轮都装有一个伺服马达，转向是通过前轮实现的，移动速度可达10m/min，喷漆速度为1m3/min。
哈尔滨工业大学也从事了磁吸附爬壁机器人的研究。然后，上海大学、上海交通大学、北京航空航天大学等也相继开展了这一项研究工作，目前已经取得了阶段性成果。
上海交通大学研制开发出测量油罐容积履带式磁吸附爬壁机器人。根据检测需要，机器人上装有位置及姿态传感器，机器人总重146N，可负重200N，行走速度2m/min。
哈尔滨理工大学研制开发了测量金属大罐漆膜厚度的轮、履带复合式磁吸附爬壁机器人，该机器人的机构有履带式驱动轮和磁性导向轮两部分组成。
1996年到1998年，哈尔滨工业大学机器人研究所研制成功了多功能履带式罐喷涂检测磁吸附爬壁机器人。多功能履带式磁吸附爬壁机器人针对石油企业的储油、储水钢罐，定期喷砂除锈、喷漆防腐、涂层厚度进行检测等工作进行研制的。此后又研制了多功能水冷壁排管爬壁机器人，主要用于对电站锅炉水冷壁排管向火侧表面浮灰的清扫、结焦的清除以及排管壁厚的自动检测，并且能够在检测到壁厚小于预置的极限处发出警报信号、打标记。
1.4 其它类型的爬壁机器人发展状况
磁吸附的爬壁机器人受壁面材料特性的影响，真空吸附式的爬壁机器人受壁面凹凸和多孔状况的限制，为进一步解脱种种限制，人们研制了其他形式的机器人，如飞行式爬壁机器人、绳索牵引式爬壁机器人等。
1995年，日本宫崎大学的西亮教授研制成功了用螺旋桨驱动的飞行爬壁机器人。该机器人采用汽油发动机驱动两个螺旋桨产生向上的推力和指向壁面的帖附
力。
1997年，日本宫崎大学又研制开发了一种能够做短暂飞行后帖附在壁面上的爬行机器人。该机器人有两个主螺旋桨提供推升力，八个小螺旋桨控制机器人的飞行姿态，该机器人几乎能够在任何工况下进行工作，用无线电进行遥控操作。
1998年，东急建设技术研究所开发了绳索牵引式爬壁机器人。该机器人用于检测壁面瓷砖的贴和状况，采用真空吸附方式使机器人帖附在壁面上，利用屋顶两台电机的速度配合，实现机器人在5?30m2范围内自由移动。
粘着剂吸附方式主要针对真空吸附方式中存在的壁面凹凸和多孔状况造成吸盘气体泄露问题，以磁吸附方式中存在的壁面材料特性的问题，采用粘着剂的粘力来实现爬壁机器人的吸附机能。粘着剂吸附式爬壁机器人的典型代表是：1995年，日本田口斡和石崎笃研制的粘着吸附式微型爬壁机器人。
国内外研究现状
机器人如果能够在壁面上自由地移动，并且进行作业，必须具备两大基本机能：吸附功能和移动功能。因此，爬壁机器人主要是按吸附功能和移动功能来进行分类的。
爬壁机器人按吸附方式可以分为真空吸附、磁吸附、推力吸附三类。真空吸附又分为单吸盘和多吸盘两种结构形式，具有不受壁面材料限制的优点，但当壁面凹凸不平时，容易是吸盘漏气，从而使吸附力下降，承载能力降低；磁吸附又分为永磁铁和电磁铁两种，要求壁面必须是导磁材料，但它的结构简单，吸附力远大于真空吸附方式，且对壁面的凹凸适应性强，不存在真空吸附漏气的问题，因而当壁面是导磁材料时优先选用磁吸附爬壁机器人。
爬壁机器人按移动方式可以分为框架式、车轮式、履带式和脚步式四类。框架式吸附能力大，承载能力强，能跨越规则的壁面障碍；车轮式移动速度快、控制灵活，但维持一定的吸附力较困难；履带式对壁面的适应性强，着地面积大、不易转弯；脚步式移动速度慢，但承载能力强。
不同的吸附方式和移动方式的组合就构成了各式各样的爬壁机器人。
2、 设计目标与实现方案
2．1目标：
1、机器人能向上、下、左、右四个方向上移动、停留。
2、机械结构设计合理、紧凑、重量轻、可靠性高且负载能力强。
3、移动精度较高，能垂直到达垂直平面的任何地方。
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